20170308W3上課內容
一.寫出影片的英文逐字稿
二.Solvespace 30-50-60 cm 比例的四連桿組立，並轉出 stl 檔案，以 import 方式轉入 V-rep
三.Onshape 完成與第二點相同尺寸之四連桿機構, 以 stl 轉出 (或其他格式) 後, 再轉入 V-rep
四.在 50 連桿上加上 50-50-50 正三角形, 以 Solvespace 輸入該三角形頂點運動軌跡
五.驗證上述四連桿運動軌跡, 是否正確, 並在分組網頁中執行該四連桿機構的運動模擬
一.至課程網頁w3 Hyperworks 處瀏覽 10 個影片, 選兩個影片, 寫出該影片的英文逐字稿
影片擇二翻譯
二. Solvespace 30-50-60 cm 比例的四連桿組立，並轉出 stl 檔案，以 import 方式轉入 V-rep
先至課程倉儲下載"fourbarlinkage"
開啟SolveSpace畫
開啟fourbarlinkage裡的 link_30、link_50、link_60
並依序組裝形成四連桿
三.Onshape 完成與第二點相同尺寸之四連桿機構, 以 stl 轉出 (或其他格式) 後, 再轉入 V-rep
四.在 50 連桿上加上 50-50-50 正三角形, 以 Solvespace 輸入該三角形頂點運動軌跡
五.驗證上述四連桿運動軌跡, 是否正確, 並在分組網頁中執行該四連桿機構的運動模擬
from math import pi, cos, sin, sqrt, acos
radian = 180/pi
degree = pi/180
#PLAP
def plap(ax, ay, ac, bac, bx, by, pos):
if pos == 0:
cx= ac*cos(bac - acos((ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2 + abs(ax - bx)**2 - abs(ay - by)**2)/(2*sqrt(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2)*abs(ax - bx)))) + ax
cy= ac*sin(bac - acos((ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2 + abs(ax - bx)**2 - abs(ay - by)**2)/(2*sqrt(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2)*abs(ax - bx)))) + ay
else:
cx= ac*cos(bac + acos((ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2 + abs(ax - bx)**2 - abs(ay - by)**2)/(2*sqrt(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2)*abs(ax - bx)))) + ax
cy= ac*sin(bac + acos((ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2 + abs(ax - bx)**2 - abs(ay - by)**2)/(2*sqrt(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2)*abs(ax - bx)))) + ay
return cx, cy
#PLLP
def pllp(ax, ay, ac, cb, bx, by, pos):
if pos == 0:
cx = -((ay - by)*(-ac**2*ay + ac**2*by + ax**2*ay + ax**2*by - 2*ax*ay*bx - 2*ax*bx*by + ay**3 - ay**2*by + ay*bx**2 - ay*by**2 + ay*cb**2 + bx**2*by + by**3 - by*cb**2 - sqrt((-ac**2 + 2*ac*cb + ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2 - cb**2)*(ac**2 + 2*ac*cb - ax**2 + 2*ax*bx - ay**2 + 2*ay*by - bx**2 - by**2 + cb**2))*(ax - bx)) + (ac**2 - ax**2 - ay**2 + bx**2 + by**2 - cb**2)*(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2))/(2*(ax - bx)*(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2))
cy = (-ac**2*ay + ac**2*by + ax**2*ay + ax**2*by - 2*ax*ay*bx - 2*ax*bx*by + ay**3 - ay**2*by + ay*bx**2 - ay*by**2 + ay*cb**2 + bx**2*by + by**3 - by*cb**2 + sqrt((-ac**2 + 2*ac*cb + ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2 - cb**2)*(ac**2 + 2*ac*cb - ax**2 + 2*ax*bx - ay**2 + 2*ay*by - bx**2 - by**2 + cb**2))*(-ax + bx))/(2*(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2))
else:
cx = -((ay - by)*(-ac**2*ay + ac**2*by + ax**2*ay + ax**2*by - 2*ax*ay*bx - 2*ax*bx*by + ay**3 - ay**2*by + ay*bx**2 - ay*by**2 + ay*cb**2 + bx**2*by + by**3 - by*cb**2 + sqrt((-ac**2 + 2*ac*cb + ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2 - cb**2)*(ac**2 + 2*ac*cb - ax**2 + 2*ax*bx - ay**2 + 2*ay*by - bx**2 - by**2 + cb**2))*(ax - bx)) + (ac**2 - ax**2 - ay**2 + bx**2 + by**2 - cb**2)*(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2))/(2*(ax - bx)*(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2))
cy = (-ac**2*ay + ac**2*by + ax**2*ay + ax**2*by - 2*ax*ay*bx - 2*ax*bx*by + ay**3 - ay**2*by + ay*bx**2 - ay*by**2 + ay*cb**2 + bx**2*by + by**3 - by*cb**2 + sqrt((-ac**2 + 2*ac*cb + ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2 - cb**2)*(ac**2 + 2*ac*cb - ax**2 + 2*ax*bx - ay**2 + 2*ay*by - bx**2 - by**2 + cb**2))*(ax - bx))/(2*(ax**2 - 2*ax*bx + ay**2 - 2*ay*by + bx**2 + by**2))
return cx, cy
ax = -60
ay = 0
bx = 0
by = 0
bac = 50*degree
ac = 30
cd = 50
db = 60
ce = 50
ed = 50
cx, cy = plap(ax, ay, ac, bac, bx, by, 0)
print("cx=", cx, "cy=", cy)
dx, dy = pllp(cx, cy, cd, db, bx, by, 0)
print("dx=", dx, "dy=", dy)
ex, ey = pllp(cx, cy, ce, ed, dx, dy, 0)
print("ex=", ex, "ey=", ey)
第三週心得
這周各組要從10部影片裡找出兩部翻譯，才發現自己英文的聽力十分不足，幾乎每句都聽不懂，希望能盡快補足英文聽力的能力。
第三週影片
任務二
Solvespace 30-50-60 cm 比例的四連桿組立 from 40423228 on Vimeo.
任務三
Onshape 完成與第二點相同尺寸之四連桿機構 from 40423228 on Vimeo.